所謂工業機器人的軸，可以用專業的名詞自由度來解釋，如果機器人具有三個自由度，那么它可以沿x，y，z軸自由的運動，但是它卻不能傾斜或者轉動。當機器人的軸數增加，對機器人而言，就是更高的靈活性。
工業機器人在生產中，一般需要配備除了自身性能特點的外圍設備，如轉動工件的回轉臺，移動工件的移動臺等。這些外圍設備的運動和位置控制都需要與工業機器人相配合并要求相應精度。
目前市面上的工業機器人軸數從一到七，不僅有單軸機器人，也有七軸機器人。
單軸、二軸機器人在國內又被稱為直線模組，電動滑臺等，是一種能提供直線運動的機械結構，同時可通過組合完成更加復雜的工作，名稱也從另一方面說明了其能模塊化的完成指定工作，同時說明了單軸機器人已經發展的很成熟。
三軸機器人也被稱為直角坐標或者笛卡爾機器人，它的三個軸可以允許機器人沿三個軸的方向進行運動，這種機器人一般被用于簡單的搬運工作之中。
四軸機器人，可以沿著x，y，z軸進行轉動，與三軸機器人不同的是，它具有一個獨立運動的第四軸，一般來說SCARA機器人就可以被認為是四軸機器人。
五軸是許多工業機器人的配置，這些機器人可以通過x，y，z三個空間周進行轉動，同時可以依靠基座上的軸實現轉身的動作，以及手部可以靈活轉動的軸，增加了其靈活性。
六軸機器人可以穿過x，y，z軸，同時每個軸可以獨立轉動，與五軸機器人的區別就是，多了一個可以自由轉動的軸。現今市場上應用多為六軸機器人。
近年來，國際機器人巨頭們紛紛推出七軸機器人搶占高端新市場，那么現在都有哪些已經研發出來的七軸機器人呢？ABB YuMi機器人、KUKA LBRiiwa、安川SIA系列機器人、OTC七軸工業機器人、那智不二越Oresto MR系列、新松七自由度機器人等。目前，七軸工業機器人還處于初期發展階段，業界對其未來發展潛力十分看好。
